浅谈RTK技术在小水利工程中的应用
2014-03-09 来源:
一认识几个基本概念
我们知道，GPS的定位原理就是利用空间分布的卫星（21颗工作卫星+3颗备用卫星）以及卫星与地面点的距离交会得出地面点的位置，亦即空间的距离交会原理。其定位方法按照参考点的位置不同可分为绝对定位和相对定位。
GPS绝对定位又叫单点定位，即以GPS卫星和用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标原点（地球质心）的绝对位置。根据用户接收机天线所处的状态不同，分为静态绝对定位和动态绝对定位。静态绝对定位的精度为米级，主要用于大地测量；而动态绝对定位的精度为10～40m，只能用于一般性的导航定位中。
GPS相对定位是用两台GPS分别安置在基线的两端，同步观测相同的卫星，通过两测站同步采集GPS数据，经过数据处理以确定基线两端点的相对位置（或基线向量）。根据定位过程中接收机天线所处的状态不同，GPS相对定位分为静态相对定位和动态相对定位。静态相对定位也就是我们常说的GPS静态测量，它是通过接收机长时间连续观测获得充分的多余观测数据，解算基线向量，求得控制点的坐标值。（解算过程很复杂，一般用软件才能进行。这里就不写了。）动态相对定位也称为差分GPS定位，按照提供修正数据的基准站的数量不同，可分为单基准站差分和多基准站差分，单基准站差分根据基准站所发送的修正数据的类型不同又分为位置差分、伪距差分、载波相位差分。载波相位差分又称RTK技术，通过对两测站的载波相位观测值进行实时处理，可以实时提供厘米级精度的三维坐标。（处理过程很复杂，一般用机内软件自动进行。这里就不写了。）
二对RTK技术的认识
载波相位差分的基本原理是：由基准站通过数据链实时地将其载波相位观测量及基准站坐标信息一同发送到用户站（移动站），并与用户站（移动站）的载波相位观测量进行差分处理，实时地给出用户站（移动站）的精确坐标。
与RTK定位有关的误差：
①与无线数据链有关的误差
由于实施动态差分GPS定位技术的便携电台多为直接传输超高频（UHF）电台，在传输信道内部噪声及其造成的符号间干扰，不可避免地会产生错差，使得RTK流动接收机接收误码的信息，影响RTK定位结果的正确性。这类误差可归纳为：1）差分信息调制误差；2）差分信息调解误差；3）外界环境干扰影响。以上因素可通过选择或调整调制解调器相关参数，将误码率控制在最小范围之内，甚至可将误差控制在10-9数量级。
②与流动站及其观测作业有关的误差
RTK动态作业时载体瞬时姿态改正精度是一项重要的误差来源。进行动态观测作业时，在待定点P上无法实时确定天线动态瞬时姿态，
如图所示，地面坡度或天线对中杆倾斜姿态角使P点铅垂方向A偏移B，即引起平面和高程误差，如果姿态改正分别为△P和△h,很小时,可按下图例出两项误差改正模型:
更多内容链接：pan.baidu.com/s/1eQDYg6Y
我们知道，GPS的定位原理就是利用空间分布的卫星（21颗工作卫星+3颗备用卫星）以及卫星与地面点的距离交会得出地面点的位置，亦即空间的距离交会原理。其定位方法按照参考点的位置不同可分为绝对定位和相对定位。
GPS绝对定位又叫单点定位，即以GPS卫星和用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标原点（地球质心）的绝对位置。根据用户接收机天线所处的状态不同，分为静态绝对定位和动态绝对定位。静态绝对定位的精度为米级，主要用于大地测量；而动态绝对定位的精度为10～40m，只能用于一般性的导航定位中。
GPS相对定位是用两台GPS分别安置在基线的两端，同步观测相同的卫星，通过两测站同步采集GPS数据，经过数据处理以确定基线两端点的相对位置（或基线向量）。根据定位过程中接收机天线所处的状态不同，GPS相对定位分为静态相对定位和动态相对定位。静态相对定位也就是我们常说的GPS静态测量，它是通过接收机长时间连续观测获得充分的多余观测数据，解算基线向量，求得控制点的坐标值。（解算过程很复杂，一般用软件才能进行。这里就不写了。）动态相对定位也称为差分GPS定位，按照提供修正数据的基准站的数量不同，可分为单基准站差分和多基准站差分，单基准站差分根据基准站所发送的修正数据的类型不同又分为位置差分、伪距差分、载波相位差分。载波相位差分又称RTK技术，通过对两测站的载波相位观测值进行实时处理，可以实时提供厘米级精度的三维坐标。（处理过程很复杂，一般用机内软件自动进行。这里就不写了。）
二对RTK技术的认识
载波相位差分的基本原理是：由基准站通过数据链实时地将其载波相位观测量及基准站坐标信息一同发送到用户站（移动站），并与用户站（移动站）的载波相位观测量进行差分处理，实时地给出用户站（移动站）的精确坐标。
与RTK定位有关的误差：
①与无线数据链有关的误差
由于实施动态差分GPS定位技术的便携电台多为直接传输超高频（UHF）电台，在传输信道内部噪声及其造成的符号间干扰，不可避免地会产生错差，使得RTK流动接收机接收误码的信息，影响RTK定位结果的正确性。这类误差可归纳为：1）差分信息调制误差；2）差分信息调解误差；3）外界环境干扰影响。以上因素可通过选择或调整调制解调器相关参数，将误码率控制在最小范围之内，甚至可将误差控制在10-9数量级。
②与流动站及其观测作业有关的误差
RTK动态作业时载体瞬时姿态改正精度是一项重要的误差来源。进行动态观测作业时，在待定点P上无法实时确定天线动态瞬时姿态，
如图所示，地面坡度或天线对中杆倾斜姿态角使P点铅垂方向A偏移B，即引起平面和高程误差，如果姿态改正分别为△P和△h,很小时,可按下图例出两项误差改正模型:
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